带式输送机巡检机器人的研究与应用公开招标

2.1 项目概况：

神宝能源储装中心是集煤炭两级破碎、胶带运输、仓储、装车为一体的综合性生产单位，其地面煤炭破碎、运输、仓储、装车系统均布置于露天矿厂区内，2020年地面生产系统将有37条带式输送机。现采用传统的人工巡检模式，存在人工成本高、效率低、可靠性低等缺点，并且恶劣的工作环境对人身安全存在威胁。而目前巡检人员数量严重不足、年龄偏大、专业技能水平偏低，5年内逐步退休的人员增多，导致岗位巡检人员缺失，而未来企业用工方面也将呈现少人的趋势，因此急需现代化的科技手段来填补人员缺失的难题，利用自动化、信息化的方式代替以往人工方式实现对带式输送机日常的巡视检查工作。随着近年来机器人技术的发展,高效率、高可靠性机器人技术的不断进步,为带式输送机日常巡检以及故障检测提供了一种新途径。因此，计划在3条不同工况的大功率长距离带式输送机（208#、302#、402#）上实施机器人巡检系统。

2.2招标范围（主要研究内容及预期目标）：

结合工况条件，计划在3条不同工况的带式输送机上研究并应用适用于现场工况条件的巡检机器人。其中：208#胶带机水平机长704米，输送能力2000t/h，机头驱动，永磁直驱系统，胶带机全部至于室外，运输提升高度接近0度，冬季在最低零下50℃条件下运行，且冬季积雪不易溶化；302#胶带机，水平机长650米，输送能力3000t/h，起伏坡度为8-11°，中部驱动间，传统双驱，胶带机至于室内暖廊，斜廊为钢结构框架，钢结构钢梁间距2.5-2.7米，局部间距约为6米。皮带机带宽1.6米；402#胶带机水平机长约2.1公里，皮带为室外皮带，运输提升高度接近0度，机头区域驱动间，传统双驱，冬季在最低零下50℃条件下运行，且冬季积雪不易溶化。

结合上文列明的3条带式输送机的工况，研究酷寒地区带式输送机巡检机器人选型设计研究等内容，实现对带式输送机现场工况条件的实时巡检，堵塞人工巡检的弊端，实现自动化、智能化的目标，控制中心软件平台能够根据现场需求自由制定巡检策略。巡检机器人在传动系统作用下，能够实现在被监测设备全线范围内的移动巡检。露天环境的巡检机器人能够在积雪、结冰轨道稳定运行，且从技术原理上具有一定的破冰、碎冰能力。露天环境的巡检机器人结构上具有抗风设计，应具有流线型的外形。露天环境的巡检机器采用滑触线方式供电，室内输煤廊道的巡检机器人采用固定充电站的供电方式，上述两种巡检机器人的供电方式必须具备抗风设计、耐低温性能设计。能够连续采集、传输、存储现场的图像、声音、温度、烟雾等数据，具有语音对讲功能。通过实时对数据的分析，判断出现场是否存在设备故障，同时确定故障位置。巡检机器人具有终点自动换向、限位停止、定点校正、自动避障、飞车检测、卡滞检测等功能，不影响行人和设备的正常工作。同时能够代替巡检工完成沿线设备的监护，及时发现设备运行过程中出现的问题，避免事故扩大化，大大降低设备的非正常停机时间，保障企业的安全生产。另外把巡检工从恶劣的工作环境中解脱出来，减轻劳动强度、降低劳动风险的同时，整体提升企业的安全等级及自动化科技水准,起到减员增效的目的。研究内容主要包括：

（1）带式输送机巡检机器人系统功能设计研究。巡检机器人系统至少包括巡检机器人本体、无线通讯设备、充电设备、轨道平台、远程控制站等几部分（根据环境需要，部分机器人应采用外部驱动形式）。巡检机器人利用其驱动电机（或外部动力驱动装置）实现固定区域往复行走，并实时采集机器人行走区域内的监控数据，通过无线或有线通讯系统传输到远程控制站处，在其内置的软件平台上实时显示设备运行状况，并实现机器人远程控制。巡检器机人本体自带多功能监测传感器，至少可实现对带式输送机驱动装置、托辊、胶带等关键部位的可视部分监测，包括：异音分析、温度识别、红外成像、影视图像采集、设备异常状况识别（如火灾、烟雾、有害气体、人员入侵安全警戒区域、煤中铁器杂物等）等功能。

（2）带式输送机巡检机器人选型。室内巡检机器人必须满足为矿用防爆系列产品，适用煤矿酷寒等恶劣工况条件下长周期、高频次的运行。必须具有高强度的抗外界电气干扰的性能，同时不能对其它电气设备造成电磁干扰。

（3）带式输送机巡检机器人轨道设计。根据不同带式输送机的工况条件，合理设置满足使用要求的机器人行走轨道。其中露天环境的巡检机器人轨道应具备防滑设计，可确保巡检机器人在轨道出现积雪、结冰、结霜情况时仍然能够稳定运行，且轨道的设计在技术原理上具有一定程度的碎冰、破冰能力。

（4）带式输送机巡检机器人自动充电研究设计。如：采用动力电池组供电，通过防爆充电器实现就地充电，电池性能必须满足连续运行要求，满足现场工况使用条件。其中露天环境的巡检机器人滑触线必须满足超低温环境下连续稳定运行的条件，室内环境的巡检机器人在其工作温度范围内实现10A大电流快速自动充电。

（5）带式输送机巡检机器人系统软件定制研究开发。系统可实现与现有集中控制系统的联锁停机功能，可实现异常状况下的就地、远程报警和画面投切，方便调度集控人员掌握现场情况。系统配套软件应具有数据记录、分析、报表等功能，并且可实现客户端的客户权限访问、APP端访问。 系统必须预留与智能化选煤厂建设相融合的接口，实现平台对系统内数据的实时采集。

（6）带式输送机巡检机器人现场安装及调试研究。满足不同工况使用要求。

2.3项目总工期（项目研究进度及完成时间）：

完成研究设计及实施的时间为：自本项目签订合同之日起2021年10月完成。

3.1资质条件和业绩要求：

【1】资质条件：投标人须为依法注册具有独立法人资格的机器人（或巡检装置）生产制造企业，具有并提供有效的营业执照扫描件。提供带式输送机巡检机器人（或巡检装置）本体的MA认证证书或矿用本安型履带式巡检探测器矿用产品安全标志证书（必须为投标人所有）原件扫描件。

【2】财务要求：投标人须没有处于被责令停业，财产被接管、冻结，破产状态。

【3】业绩要求：(2017年1月1日至今)投标人须提供煤矿带式输送机机器人研究实施业绩1份，投标人须提供能证明本次招标业绩要求的合同和用户证明扫描件，合同扫描件须至少包含：合同买卖双方盖章页、合同签期、服务范围及关键技术参数等信息；用户证明须由最终用户、合同甲方或第三方权威机构盖章，可以是验收证明、使用证明、回访记录或其他能证明合同标的物已成功投运的材料。

【4】信誉要求：未被国家市场监督管理总局国家企业信用信息公示系统网站（www.gsxt.gov.cn）列入经营异常名录或严重违法失信企业名单；未被国家公共信用信息中心“信用中国”网（www.creditchina.gov.cn）或各级信用信息共享平台中列入失信被执行人或失信黑名单；未被最高法中国执行信息公开网（zxgk.court.gov.cn）列入失信被执行人清单。

【5】项目（课题）负责人的资格要求：提供有效的高级技术职称资格证书。从事煤矿机电工程领域相关研究，提供工作简历证明。提供与该项目相关的省部级研究课题的合同业绩1份，并承担课题负责人，合同扫描件须至少包含：合同买卖双方盖章页、合同签期、服务范围及关键技术参数等信息。

【6】其他主要人员要求：/

【7】科研状况：/

【8】其他要求：投标人承担本招标课题不得涉及第三方知识产权并提供书面证明。

注：母子公司资质业绩均不得互相借用。

3.2 本项目接受联合体投标。

3.3 单位负责人为同一人或者存在控股、管理关系的不同单位，不得参加同一标段投标，否则，相关投标均无效。