1.招标条件
本招标项目名称为：煤仓巡检机器人研发公开招标，本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。
2.项目概况与招标范围
2.1项目概况、招标范围及标段（包）划分： 2.1.1项目概况：在煤炭生产中，需要在煤矿的主要运输环节设置各种煤仓，用以缓解各环节生产造成的提升运输不均。
神东公司现有原煤仓46个，产品仓59个，矸石仓17个，由于煤仓为封闭空间，现对仓内部的仓壁损坏情况、仓内壁挂煤情况、仓内的环境湿度、仓内煤的温度、仓内煤堆积情况、有害气体分布情况等无法进行巡检，只有发生仓体破损、煤高温、有害气体溢出报警等情况时发现异常。
鉴于目前对煤仓内部无巡检的实际情况，亟需研究煤仓巡检机器人，通过机器人进入煤仓内部，对煤仓内部进行无人巡检和异常情况自动报警，解决目前煤仓内部无巡检的问题。
2.1.2招标范围：
（1）研究内容
研发1套原煤仓巡检机器人系统，代替人工完成煤仓的巡检任务。
具体研究内容如下：
1）煤仓巡检机器人系统结构设计的研究
要求通过对煤仓巡检机器人系统结构设计、动力源方案及控制方式的研究，实现机器人的防爆轻量化，降低系统的运动能耗，提高运动的稳定性及抗扰动的能力。
要求巡检机器人整体部署在煤仓外部，仓顶分布部署仓位监测子系统，巡检时机器人本体通过钢丝绳牵引进入仓内部进行巡检。
2）煤仓巡检机器人本体结构设计的研究
要求通过对煤仓巡检机器人本体结构的设计，通过对携带的各类防爆、高精度、高可靠性传感器的研究，实现机器人对仓内部有害气体、温度、粉尘浓度及湿度等的检测及异常报警。
3）煤仓巡检机器人仓壁裂痕、磨损检测技术研究
要求通过对煤仓壁裂痕、磨损检测算法、封闭空间定位导航的研究，通过机器人本体携带的雷达以及视觉辅助检测设备，实现煤仓内部三维图的绘制，对煤仓壁的各种裂痕以及磨损的检测，并对其具体位置进行精准定位和三维显示，每次巡检情况进行对比，根据损坏情况发出报警。
4）煤仓巡检机器人通信方式设计
要求通过对煤仓巡检机器人混合式通信方式的研究，实现非视距条件下对机器人的有效控制。
5）煤仓煤量在线统计与动态显示的研究
要求通过对煤仓煤量动态监测算法的研究，实现煤仓煤位的实时显示与容量估计，实现煤仓煤量的三维显示，并在煤位变化超过指定范围时，发出报警信息。
（2）技术及其他要求
1）使用环境：在有瓦斯及煤尘爆炸性混合气体的煤仓中使用。
2）安装位置：在煤仓顶部根据现有空间条件选择合适位置进行安装。
3）可采用多种巡检方式，包括定时巡检、定点巡检、指定特殊任务巡检、遥控巡检、远程巡检等多种巡检方式。
4）机器人本体携带传感器不少于5种。
5）通过搭载红外热成像仪，具备获取煤仓内所储存的煤的发热情况，预警温度异常，具备提前预警火灾安全隐患，报警预发火源位置。
6）通过搭载摄像机及激光传感器，具备分析裂痕及磨损情况。
7）通过搭载的气体传感器（CH4、CO、CO2等），具备检测煤仓内有害气体浓度，气体超标时报警。
8）通过搭载烟雾传感器、温度及湿度传感器，具备煤仓内的烟雾浓度、仓内环境温度及湿度检测及超限报警。
9）通过布置在煤仓顶部的毫米波雷达，能够对煤仓煤位进行测量，具备自清洁功能。
10）配置防爆补光灯，配合机器人巡检及人工维保工作，在巡检时或人工维修维护时进行补光。
11）通过机器人搭载的高增益拾音器和高分贝扬声器，具备与现场人员的双向语音对讲，具备异常情况声光报警。
12）巡检启动前首先完成自检工作，实时监测本体内部温度、电量、工作状态等数据，并将采集到的数据上传至调度室。配有清洁一体机，可自主完成搭载传感器的清洁。
13）具备巡检时实时上传自身位置信息。
14）巡检实时状态、历史记录、异常记录等信息，通过上位机可以进行查询。
15）机器人可通过4G、5G、无线基站、WiFi实现数据的传输任务。
16）数据监控平台可以将所采集的数据自动归类、自动分析及统计，用户可在后续监控的过程中查询相关的数据及归类报告。
17）通过钢丝绳检测仪检测钢丝绳是否有损坏等情况，确保钢丝绳的正常运行。
18）上位机软件具备图像采集界面、红外温度监测界面、环境气体监测界面、巡航位置实时状态界面、数据自主分析和后台自动存储、机器人自检状态信息等界面。
19）从进入煤仓开始巡检到回到煤仓顶端清洁，整个过程所耗时间由机器人进入煤仓深度决定，最长不超过20min，煤仓落煤时不巡检，其余时间可自行设定巡检时间。
20）机器人外形尺寸（长×宽×高）：≤350mm×350mm×700mm。
21）行走速度：0～1m/s可调；通信距离：≥1km；续航时间：≥3h；避障范围：＞0.5m；电池容量：≥100Wh；整机重量：≤60kg；精度：＜±5cm（安装垂直方向）；摄像头分辨率：1920×1080；摄像头灰度鉴别等级：9级；摄像头水平旋转角度范围：0～360°；摄像头俯仰旋转角度范围：0～90°；环境温度测量范围：-40～+85℃；环境温度测量精度：±2℃；煤温测量范围：-30～+150℃；煤温测量精度：±2℃；激光扫描仪最大扫描率：75Hz；激光扫描仪扫描角度：0～360°；激光扫描仪角度分辨率：0.5°；煤仓煤位测量误差：≤5%；毫米波雷达测距范围：0.2m～150m；毫米波雷达最大测量误差：≤0.4m；湿度测量范围：0~95%。
22）电气设备外壳的防护等级应不低于IP55。
23）机器人设计符合防爆国家标准GB3836爆炸性环境用防爆电气设备通用要求，整体取得煤矿安全认证。
24）中标人到其当地的科学技术委员会对本项目的科技合同进行备案，《科技合同登记表》是本项目支付第1笔款项的条件之一。
（3）提交的成果
1）煤仓巡检机器人1套；
2）机器人检修专用工具2套；
3）在中文核心期刊发表论文2篇，申报发明专利2件；
4）项目研究报告等验收资料纸质6套，电子版1份。
2.1.3质量要求：服务质量须符合国家相关验收规范，质量等级为合格，详见技术文件。
2.1.4安全要求：安全责任主体为投标人，具体以签订的安全、环保、职业健康协议为准。
2.1.5质保期：项目通过验收后1年。
2.1.6服务期限：自合同签订之日起18个月。
2.2其他：/
3.投标人资格要求
3.1资质条件和业绩要求：
【1】资质要求：投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。
【2】财务要求：/
【3】业绩要求：2017年3月至投标报价截止日(以合同签订时间为准)，投标人须至少具有煤矿用机器人研发项目的合同业绩1份，投标人须提供能证明本次招标业绩要求的合同和合同对应的全部结算发票，合同扫描件须至少包含：合同买卖双方盖章页、合同签订日期、服务范围等信息；发票代码、发票号码、开票日期、不含税金额须清晰可查，否则按无效认定。
【4】信誉要求：/
【5】项目负责人的资格要求：（1）投标人为本项目配备的项目负责人须至少具有高级技术职称。
（2）项目负责人须参与过煤矿用机器人研发项目的工作经历。提供拟派项目负责人职称证书扫描件，提供拟派项目负责人参与研发项目的证明材料扫描件（投标人自己出具证明文件不予认可），可以是合同或验收证明或用户证明等有盖章的材料。
【6】其他主要人员要求：/
【7】设备要求：/
【8】其他要求：/
注：母子公司资质业绩不得互相借用。
3.2本项目不接受联合体投标。
4.招标文件的获取
招标文件开始购买时间2022-04-14 14:00:00，招标文件购买截止时间2022-04-20 16:30:00。
招标文件每套售价每标段（包）人民币第1标段（包）1000.0元，售后不退。非正式会员请联系办理会员入网注册事宜，登录成功后根据招标公告的相关说明下载招标文件！详情请联系如下人员：
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