基于机器视觉与精确动态定位的摘复钩机器人研究项目招标公告
1.招标条件
本招标项目名称为：长源电力荆州公司基于机器视觉与精确动态定位的摘复钩机器人研究公开招标，本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。
2.项目概况与招标范围
2.1 项目概况、招标范围及标段（包）划分：2.1.1项目概况：长源荆州热电有限公司一期工程（#1、#2机组）安装2×300MW亚临界燃煤机组，于2009年投产。2014年两台机组顺利通过了增容改造后并网安全性评价，铭牌出力由300MW调整为330MW。长源荆州热电有限公司目前翻车机卸煤系统有翻车机1套、牵引车1套，目前翻车机卸煤系统已基本实现自动化，但上述所述的敞车在卸煤前后的摘复钩仍然由人工完成。由于人工摘复钩操作空间狭小，存在操作工卷入运行设备危险。工人习惯在列车未停稳时摘复钩，此时摘复钩更容易出现人身伤亡事故。为降低人员安全风险，改善工作环境，提高卸煤生产线的自动控制水平，降低故障发生率，保证系统安全稳定运行，需要对系统进行摘复钩机器人研发并改进。
2.1.2招标范围：本项目招标范围包括但不限于：研发“基于机器视觉+精确动态定位的智能摘复钩机器人系统。研究包含 ①摘钩学习机械臂研制与安装调试；②摘钩机械臂研制与安装调试；③风管对接机械手与风管定位机械臂安装调试；④复钩机械臂研制与安装调试⑤复钩辅助机械臂研制与安装调试；⑥无人作业区人员安全监控系统研制与安装调试；⑦远程监控系统研制与安装调试；⑧摘复钩数字孪生系统研制与调试；⑨知识产权申报⑩科创人员培训、运行人员培训。
投标人应确保本项目实施后既能满足摘复钩机器人的安全可靠动作，又能满足可视化监视与摘复钩预定位与学习训练。使摘复钩机器人系统能够实现不同车型的高效、自主摘复钩作业，并在自动摘钩、复钩、风管对接、摘钩预学习失败情形下，快速实现远程手动摘钩、复钩、风管对接操作，保证摘复钩机器人零意外、可靠、连续、长周期生产。
投标人应确保摘复钩作业区域24小时连续实时监控，确保人员生产安全，防止因设备故障导致的安全事故风险，同时培养出一批高水平现场操作人员和科创人员。
2.1.3主要研究内容及预期目标：
主要研究内容：
(1)摘复钩机器人视觉学习平台的研制。
(2)精确动态定位系统的研制
(3)摘复钩机器人精准摘复钩算法及机械臂装置的研发
(4)风管对接机器人精准风管对接作业算法及机械臂装置的研发
(5)现场安全防护系统的研制
(6)作业视觉监视系统的研制
2.1.4预期目标：
(1)实现机器人替代人的预期设计目标。可以将人工从当前的3人4班运行，下降为2人4班运行，节约人工4人。项目实施后既能满足摘钩机器人的安全可靠动作，又能满足可视化监视与预先摘钩定位训练，使得摘钩机器人方便实现不同煤车车型的自主摘钩。从而实现火电厂摘钩机器人零意外、可靠、连续、长周期生产。
(2)实现摘钩区域安全告警100%，告警分辨率≤300mm；实现全天24小时连续实时监控，让设备维护人员踏实工作，降低因设备导致的安全事故风险。
(3)自动摘钩成功率≥99%，自动复钩成功率≥99%,风管自动对接成功率≥85%；单次自动摘钩、复钩动作时间不影响翻车机翻卸效率，单次风管自动对接动作时间不影响翻车机翻卸效率；在自动失效情形下，实现摘钩预学习、摘钩、复钩、风管对接功能的非现场远程安全性交互操作；摘钩预学习、摘钩、复钩人机交互单次操作动作时间不影响翻车机翻卸效率；风管对接人机交互单次动作操作时间不影响翻车机翻卸效率；单轴单次操作风管对接、摘钩预学习、摘钩、复钩、辅助复钩技人机交互动作时间不影响翻车机翻卸效率；
(4) 对摘钩预学习、摘钩、复钩、风管对接等技术研发的关键点，进行三维可视化数字孪生；虚拟机械臂三维建模尺寸与实际设备尺寸误差≤10mm；虚拟机器人虚拟位移误差≤10mm；虚拟机器人动作误差≤3mm；虚拟作业可编辑。
(5) 虚拟PLC与数字虚拟设备通讯延时≤100ms；摘钩预学习、摘钩、复钩、风管虚拟PLC程序与实际PLC程序一致、虚拟I/O与实际I/O配置一致；数字孪生控制程序与实际PLC控制程序可交替下载与上装。可实现对生产人员的仿真学习和机器人虚拟调试科研训练，培养现场科创人才，有利于科创人员更新、改进、仿真调试机器人控制程序。
(6)机器人定位精度达≤20mm；复钩机械臂与摘钩动作机械臂重复精度≤20mm；摘钩学习机械臂与摘钩动作机械臂重复精度≤20mm；
(7)根据改造结果发表相关论文1篇，申请实用新型专利2项，发明专利2项。申报省部级或集团科技进步及以上奖励1项。实用新型内容不限于(需包含)：柔性摘钩机械臂研发；摘钩预定位与学习机械臂研发；复钩辅助机械臂研发；无线安全监视帽研发；风管对接机械手研发。发明专利与论文内容不限于需包含：摘钩部位激光雷达二次辨识装置及辨识方法研究；摘钩部位视觉一次辨识装置及辨识方法研究；风管对接部位视觉辨识装置及辨识方法研究。复钩辅助部位激光雷达二次辨识装置及辨识方法研究；复钩辅助部位一次视觉辨识装置及辨识方法研究；以上技术研发关键点需形成项目实际应用、且国内尚无同型技术、科研创新意义充分的采购方自主创新型知识产权。
2.1.5 项目总工期：本项目的工程期限为自本项目合同签订之日起150天，具体实施时间以招标人通知为准。
2.2 其他：/
3.投标人资格要求
3.1 资质条件和业绩要求：
【1】资质要求：投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。
【2】财务要求：/
【3】业绩要求：2018年8月至投标截止日(以合同签订时间为准)，投标人须至少具有已完成的图像处理与行为控制机器人应用的合同业绩1份。投标人须提供能证明本次招标业绩要求的合同证明扫描件，合同扫描件须至少包含：合同买卖双方盖章页、合同签订时间和业绩要求中的关键信息页；用户证明须由最终用户盖章，用户证明可以是验收证明、使用证明、回访记录或其他能证明合同标的物已履约完成的材料。
【4】信誉要求：/
【5】项目负责人的资格要求：（1）投标人须提供拟任项目负责人有效的副教授或高级工程师及以上专业技术职称。
（2）项目负责人须至少具有1个担任图像处理与行为控制机器人应用项目负责人的工作经历，投标人须提供能证明项目负责人业绩的合同，若合同中无项目负责人姓名，须提供对应的验收证明或用户证明等有盖章的证明材料（须含项目名称、项目负责人及单位名称）。
【6】其他主要人员要求：/
【7】设备要求：/
【8】其他要求：/
3.2 本项目不接受联合体投标。
4. 招标文件开始购买时间2023-08-11 16:00:00，招标文件购买截止时间2023-08-16 16:00:00。
备注：投标单位没有在网上注册会员的单位应先点击注册。登录www.dlztb.com会员区后查阅公告
联系人：马工
咨询电话：010-51957412
手 机： 18701298819， ;
电力公众微信号:18701298819
相关附件：附件1.公告.docx
附件2.申请登记表.docx
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