本招标项目名称为： 煤炭液压支架平衡油缸拆卸安装车研制公开招标， 本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。

2.项目概况与招标范围

    2.1 项目概况、招标范围及标段（包）划分：本项目共计划分为一个标段

项目概况：液压支架大修过程中，平衡油缸的检修是一项非常重要的工序。目前拆除平衡油缸的方法为一人驾驶叉车叉运平衡油缸拆卸工装将平衡油缸扶起，使连接销轴不受外力，另一人使用锤头、撬棍敲打油缸连接销轴，将销轴取出，再由叉车将油缸挑运下架。安装平衡油缸时，一人驾驶叉车叉运平衡油缸安装工装将平衡油缸叉运至油缸安装工位并调整叉车姿态将油缸后部销孔与安装座销孔对正，另一人用手将油缸销轴穿入孔内，叉车再次调整姿态并将平衡油缸前部扶起至顶梁上的平衡油缸前部销孔连接座附近，由天车配合钩挂顶梁来调整顶梁上的平衡油缸前部销孔连接座至接近油缸前部销孔位置，由叉车将平衡油缸缓缓扶起，作业人员在油缸旁观察销孔对正情况，如可穿入销轴既完成安装工作，如销孔尚未对正，需要反复重复上述操作过程，如遇采高较小的支架，只能利用手拉葫芦和高压液体来调节对正销孔，整个过程更加繁琐。

维修中心液压支架年检修量约2500台，平衡油缸拆除、安装次数达5000次。这种安装方法不仅工作效率低、作业人员劳动强度大，而且需要天车、叉车配合作业，加之支架内作业空间受限，存在一定安全隐患。

为了解决上述问题，需要研制平衡油缸拆卸安装车，实现整个液压支架平衡油缸拆卸安装过程只需人员远程操作控制系统和驾驶车辆，彻底将工人从繁重的体力劳动中解放出来，大大降低工人的劳动强度、提升平衡油缸拆除安装工作效率，提升拆装平衡油缸的安全系数。

2.2采购范围

研究内容：本项目研制1台液压支架平衡油缸拆卸安装车，通过遥控、自动控制作业，实现拆卸平衡油缸自动夹持、自动搬运；安装平衡油缸能够自动夹取、销轴孔对中粗定位，油缸自动伸缩，人员仅需辅助微调。详细如下：

2.2.1整机总体方案研究

液压支架平衡油缸拆卸安装车以自动抓取、自动搬运、销轴孔对中粗定位、油缸自动伸缩、机械化拆装为设计目标，通过调研、实测等手段，对液压支架姿态、现有设备规格尺寸、工艺组织等基础条件进行采集，形成新方案设计应用的具体场景数据库，研究适合维修中心二厂三部工况特点的液压支架平衡油缸拆卸安装车的总体设计方案。设计过程充分考虑应用场景工况、设备尺寸、安全间隙，以及操作安全便捷性等因素。具体的研究内容包括：

1）液压支架平衡油缸拆卸安装车的总体设计方案，确定总体指标；

2）分解液压支架平衡油缸拆卸安装车为以下子系统：底盘及行走机构、回转平移机械臂机构、夹紧拉伸机构、精确控制液压系统、电控系统、视觉定位系统、安全防护系统，确定全部子系统的设计方案及设计指标。

2.2.2底盘及行走机构设计及研究

研制一套满足拆卸、安装平衡油缸安装车各项性能指标要求的底盘及行走机构，具体研究内容包括：

1）底盘结构和尺寸的设计与研究；

2）行走机构的设计与研究；

3）动力电池的设计与研究

4）行走作业方式研究。

2.2.3回转平移机械臂机构设计及研究

研制一套满足拆除、安装平衡油缸要求的回转平移机械臂机构，具体研究内容包括：

回转机构及机械臂的静力学、运动学、动力学理论分析；

回转机构及机械臂结构和尺寸的设计与研究；

平移机构结构和尺寸的设计与研究。

2.2.4夹紧拉伸机构设计及研究

研制一套夹紧拉伸机构，使得夹紧装置自动可靠抓取与放置平衡油缸、自动伸收平衡油缸，并且能够适应不同缸径的变化，具体研究内容包括：

1）自动夹紧机构的设计与研究；

2）自动拉伸机构的设计与研究；

3）旋转机构的设计与研究；

4）快换装置的设计与研究。

2.2.5精确控制液压系统设计及研究

研制一套满足拆除、安装平衡油缸安装车设计要求的回精确控制液压系统，实现夹紧机构自动控制、回转机械臂的精确控制等功能，具体研究内容包括：

1）精确控制液压系统整体设计研究；

2）液压系统选型设计；

3）基于AMESim的液压系统仿真分析；

4）液压系统性能测试与试验。

2.2.6电控系统系统设计及研究

研制一套能够实现对行走机构、回转平移机械臂机构、夹紧拉伸机构、精确控制液压系统进行全面控制的电控系统，实现遥控及自动控制，具体研究内容包括：

1）电控系统硬件的设计和研究；

2）遥控控制系统硬件的设计和研究；

3）电控系统控制策略及软件的设计和研究。

2.2.7基于视觉的定位系统设计及研究

研制一套基于视觉的定位系统，实现平衡油缸拆卸与安装过程中的定位功能，具体研究内容包括：

1）基于视觉的定位系统的设计和研究；

2）视觉定位算法研究。

2.2.8安全防护系统

研制一套能够对整个作业过程进行全面安全防护的多重安全防护系统，具体研究内容包括：

1）平衡油缸防掉落安全防护系统设计与研究；

2）车辆行驶安全防护系统设计与研究；

3）车辆支撑稳定性安全防护系统设计与研究；

4）机械限位安全防护系统设计与研究；

5）电控系统安全防护机制设计与研究。

服务期限：合同签订后23个月。

质保期：项目验收后12个月。

质量要求：服务质量须符合国家相关验收规范，质量等级为合格，详见技术文件。

安全要求：安全责任主体为投标人，具体见《安全、环保、职业健康协议》。

付款方式：

按照合同约定，根据项目进度分批付款。

（1） 设备到货安装、调试工作完成后，经甲方验收通过后支付合同价款的 30 %；

（2）乙方提交最终验收申请，经甲方最终验收合格的，且乙方按甲方要求提交档案资料后，甲方支付合同价款的60 %；

（3）质保期一年，从通过最终验收之日起开始计算，质保期满后，甲方支付质保金5 %；

（4）在乙方完成约定的全部论文发表，且配合甲方取得约定的全部专利等知识产权后支付知识产权保证金5%。

提交成果

投标人按技术条件书中规定的项目实施进度完成研究工作后应提交技术文件（含纸质版和电子版），包括但不限于以下内容：

1）研制液压支架平衡油缸拆卸安装车1台。

2)提交有关评议技术资料，研究报告电子版1套，纸质版3套。

3)获得授权发明专利1项，在核心期刊发表论文1篇

    2.2 主要研究内容及预期目标：详见委托人要求

    2.3 项目总工期：详见委托人要求

3.投标人资格要求

    3.1 资质条件和业绩要求：

    【1】资质要求：投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。

    【2】财务要求：/

    【3】业绩要求：2018年12月至投标截止日（以合同签订时间为准），投标人须至少具有机械制造或机器人制造应用集成的合同业绩1份。投标人须提供能证明本次招标业绩要求的合同扫描件和每份合同对应的任意一张发票，合同扫描件须至少包含：合同买卖双方盖章页、合同签订时间和业绩要求中的关键信息页；发票代码、发票号码、开票日期、不含税金额须清晰可查，发票开具日期须在2023年11月3日前），否则按无效认定。若投标人有相关国家级或省部级科技项目课题的可以提供计划任务书代替，并附已履约完成的材料。

    【4】信誉要求：/

    【5】项目负责人的资格要求：投标人为本项目配备的项目负责人须至少具有本科及以上学历或高级技术职称，提供学历证书扫描件或职称证书扫描件或职称聘任文件扫描件。

    【6】其他主要人员要求：/

    【7】科研设施及装备要求：/

    【8】其他要求：/

    3.2 本项目不接受联合体投标。

4.招标文件的获取

    4.1  招标文件开始购买时间2024-03-20 09:00:00，招标文件购买截止时间2024-03-26 16:00:00。